Ueshiba Morihei, nacque il 14 dicembre 1883, da una famiglia di agricoltori.

Il ragazzo dapprima crebbe magro e malaticcio, preferendo la lettura ai giochi all'aperto.

Come antidoto ai suoi sogni ad occhi aperti, il padre incoraggiò il ragazzo a praticare il nuoto e il sumo. Poco alla volta Morihei divenne di costituzione meno gracile, e un giorno comprese la necessità di possedere forza e vigoria dopo l'aggressione notturna subita da suo padre da parte di una banda di criminali assoldati da un rivale politico.

Morihei  si guadagno rapidamente  una solida reputazione in tutti gli esercizi fisici e particolarmente nei combattimenti alla baionetta.

Nella primavera del 1912 il ventinovenne Morihei si trasferì nelle terre inospitali di Hokkaido.

L'evento significativo del suo soggiorno a Hokkaido fu il suo incontro con Takeda Sokaku, gran maestro del Daito-ryu Aiki-jutsu.

Dimenticando di colpo ogni suo altro impegno o pensiero, Morihei rimase a studiare ed allenarsi con Sokaku per circa un mese.

Nel 1919 Morihei venne avvertito che il padre era gravemente ammalato. Durante il ritorno a casa Morihei impulsivamente si fermò ad Ayabe, quartier generale della nuova religione Omoto-kyo della quale aveva tanto sentito parlare negli ultimi tempi, allo scopo di ottenere una preghiera speciale per la guarigione del padre. Qui incontrò Deguchi Onisaburo, il "Maestro" della religione. L'atmosfera irreale di Ayabe ammaliò Morihei che vi sostò tre giorni prima di riprendere il viaggio.

Dopo la morte del padre fine, annunciò che intendeva vendere la terra dei suoi antenati per trasferirsi ad Ayabe a studiare l'Omoto-kyo.  

Nei successivi otto anni Morihei fece da assistente ad Onisaburo, insegnò budo al "Ueshiba Juku", e studiò le dottrine dell'Omotokyo,specialmente il chinkon-kishin, "che calma lo spirito e ritorna al divino". Pacifista, Onisaburo era sostenitore della resistenza non violenta e del disarmo universale;

Lo studio dell'Omoto-kyo ed il suo sodalizio con Onisaburo influenzarono profondamente la vita di Morihei.

Morihei dichiarò che, la sua propria illuminazione gli veniva dalle esperienze Omoto-kyo.

Successivamente Onisaburo lo incitò a staccarsi dall'organizzazione Omoto-kyo consigliandogli il trasferimento a Tokyo per fondare un proprio sistema, e insegnare la sua "Via".

Nel 1927 Morihei affittò una casa a Sarumachi nel distretto Shiba Shirogane di Tokyo; lì Morihei tenne dei corsi utilizzando la sala da biliardo del principe Shimazu, uno dei suoi primi seguaci, opportunamente adattata allo scopo.

Iwama può essere considerato il luogo di nascita dell'Aiki-do, "la Via dell'Armonia".

Prima che Morihei vi si trasferisse, il suo sistema era denominato Aiki-jutsu, poi Aiki-budo, con riferimento dunque preminentemente rivolto all'aspetto delle arti piuttosto che a quello del cammino spirituale. Negli anni dal 1942 - quando cominciò ad essere formalmente utilizzato il termine Aikido - al 1952 Morihei consolidò le tecniche e perfezionò la filosofia religiosa dell' Aikido.

Nel 1948 venne creata l'Aikikai (Associazione Aiki) per la diffusione dell'Aikido in Giappone e all'estero. Morihei lasciò i compiti organizzativi al figlio ed ai migliori allievi, preferendo continuare ad esercitarsi ad Iwama. La rapida diffusione dell'Aikido dopo la guerra, sotto la direzione del dojo Hombu a Tokyo - oggi alloggiato in una palazzina di tre piani  è storia nota. Morihei divenne famoso in tutto il mondo come "O-Sensei", il Maestro di Aikido, e ricevette numerosi riconoscimenti dal governo giapponese.

Proprio negli ultimi anni della sua vita Morihei affinò e migliorò ulteriormente le sue tecniche, senza mai tralasciare l'allenamento attivo. All'inizio della primavera del 1969 si ammalò e gli venne diagnosticato un tumore al fegato. A sua richiesta Morihei fu dimesso per restare vicino al suo dojo.  Il 15 aprile le condizioni di Morihei divennero critiche; mentre i molti allievi ed amici gli rendevano visita egli lasciava loro le sue ultime istruzioni: "L'Aikido deve essere utile a tutto il mondo. Esercitatelo non per motivi egoistici, ma per tutte le genti". Il mattino del 26 aprile l'ottantaseienne Morihei prese la mano del figlio, sorrise, disse: "Abbi cura delle cose" e spirò. Le ceneri di Morihei furono sepolte nel tempio di famiglia a Tanabe . Ogni anno, il 29 aprile, viene tenuta una funzione commemorativa al tempio Aiki di Iwama.